一种分层保电半自主递进式采空区三维建模装置

本发明公开一种分层保电半自主递进式采空区三维建模装置，属于矿山井下SLAM三维勘测技术领域。装置包含微型多旋翼载体、机载感知、分层保电供电、半自主递进式SLAM建模四大核心模块；分层保电供电模块设带MOS硬件互锁的双物理隔离供电回路，测绘支路配套独立涓流浮充法拉电容支路，换电瞬间仅保全建模数据、位姿参数与拓扑缓存，保障上电后进程快速恢复，解决换电断电数据丢失问题。设备依托供电硬件续航约束分段作业流程，采用井口航线人工审核、井下离线递进的半闭环模式，搭配四级分层返航、多轮迭代平差机制，可在无通信弯折采空区完成全域建模，降低全自动飞行安全与精度缺陷，适配老旧矿山隐患精细化勘测。