基于单目视觉与雷达数据动态融合的室内机器人感知方法

本申请公开了一种基于单目视觉与雷达数据动态融合的室内机器人感知方法。属于图像数据处理技术领域。该方法包括：获取单目相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据；将图像数据输入目标检测模型，输出2D目标框，并根据2D目标框解算得到目标物体在机器人自身坐标系下的第一3D目标框信息；对点云数据进行聚类处理，得到至少一个点云聚类，并将点云聚类转换至机器人自身坐标系下；将转换后的每个点云聚类分别与第一3D目标框信息进行匹配，并在存在匹配成功的点云聚类时，利用匹配成功的点云聚类中的点云数据更新第一3D目标框信息中的深度信息和偏转角，得到第二3D目标框信息；根据第二3D目标框信息，生成用于控制室内机器人运动的控制指令。