一种面向非均匀点云的协同调控式可变形核点卷积控制方法

本发明提供一种面向非均匀点云的协同调控式可变形核点卷积控制方法，获取输入点云并构建查询点的局部邻域；计算局部密度描述量和几何描述量；根据局部密度描述量生成密度自适应参数，以调节邻域半径、核点影响范围、核点偏移幅度或邻域聚合权重；通过偏移预测网络生成可变形核点偏移，并对核点偏移施加幅度约束、边界约束、核点间距约束及局部几何一致性约束；基于约束后的核点执行密度自适应可变形核点卷积，获得点云特征表示；还包括分层混合核、语义条件化、鲁棒偏移学习、动态核点拓扑以及多尺度一致性变形机制，能提高可变形 KPConv 在非均匀密度、复杂几何结构和噪声点云场景下的稳定性、自适应性和特征表达能力。