一种无人机目标跟瞄方法

本发明提出一种无人机目标跟瞄方法，本方法以“离线前景蒸馏训练‑在线轻量检测‑目标专属时频记忆关联‑有界冻结‑两阶段重锁‑跟瞄偏差输出”为主线，离线训练阶段，在训练阶段，构建教师网络和轻量学生网络，基于待跟瞄无人机的训练图像提取教师网络与学生网络的多尺度特征，基于教师网络的多尺度特征计算多尺度前景响应蒸馏损失，以训练具有轻量检测头的学生检测器。在线跟瞄阶段，轻量学生检测器逐帧输出无人机候选集，候选关联能量用于选择与历史目标最一致的候选，当候选可靠时更新记忆，当候选不可靠时执行有界冻结，短时丢失采用局部搜索，持续丢失切换为全局搜索，并通过候选间隔和连续多帧确认完成重锁。