一种用于智能驾驶静态感知方法、系统、电子设备及车辆

本发明涉及自动驾驶环境感知技术领域，特别涉及一种用于智能驾驶静态感知方法、系统、电子设备及车辆，包括构建栅格化空间生成鸟瞰图网格，初始化鸟瞰图查询；基于语义分割网络提取道路场景要素，生成场景复杂度热力图；利用热力图元素与初始查询的拼接特征得到分辨率缩放因子，插值处理得到动态分辨率查询集合；训练查询集合生成特征图，分组后分配不同分辨率的异构特征，施加通道注意力加权并拆分得到多尺度特征；结合查询与多尺度特征生成采样偏离，提取融合特征得到对齐鸟瞰图特征，解析后输出静态感知结果。本发明实现了平衡感知精度与车载硬资源消耗，避免频繁调节导致细节丢失，解决了特征信息的缺失问题，为智能驾驶安全落地提供支撑。