基于MPC预测模型的振镜电机复合控制方法及系统

本发明涉及电机技术领域，公开一种基于MPC预测模型的振镜电机复合控制方法及系统，以满足高速高精度扫描需求。方法为：利用离散位置‑速度二阶状态空间模型，根据当前状态预测未来N步的位置及待优化电流指令；构建以轨迹跟踪误差和控制量加权的二次型代价函数，并对电流施加幅值约束，形成标准二次规划问题。采用RPGM算法将上一周期最优电流序列左移一位、末位补零作为初始猜测，结合预测值、轨迹指令和迭代步长，最小化代价函数，滚动求解当前及未来N步最优电流指令序列。为补偿相位滞后，根据上一周期补偿后的电流与当前最优序列，通过差分方程实时计算相位补偿后的电流指令。最后将该指令与干扰补偿电流叠加生成最终电机电流指令。