一种双变量插值混合模态自抗扰电机位置控制方法

本发明提供一种双变量插值混合模态自抗扰电机位置控制方法，属于电机控制技术领域。该方法将位置环与速度环合并为单一外环并等效为二阶双积分器模型；构建混合模态扩张状态观测器，其模态映射函数为非线性与线性函数以双变量插值因子为权重的凸组合；基于观测误差构建扰动趋势指标以驱动时变自适应阈值并确定过渡中心；计算双变量插值因子，其由误差幅值基础项与基于误差及其变化率乘积符号确定方向的修正项叠合并限幅构成，使因子在误差越限前提前变化；按双变量插值因子融合线性与非线性模态控制量，经总扰动补偿后输出交轴电流给定驱动电机。