基于多层决策与增量同步的工业OPCUA高可靠通信方法和系统

本申请提供一种基于多层决策与增量同步的工业OPCUA高可靠通信方法和系统，涉及工业通信技术领域。其中，本申请通过提取发布端向多个机器人节点下发的当前周期数据包与上一周期数据包中的空间坐标，计算两者之间的偏移数值并封装为增量数据报文；同时采集各传输链路的数据重发次数与网络空闲时间，计算表征拥堵程度的评估数值；将评估数值最小和第二小的传输链路分别分配为第一通信链路和第二通信链路；通过第一通信链路发送增量数据报文，并根据增量数据报文生成冗余恢复报文通过第二通信链路发送。本申请提供的技术方案降低网络传输负载，提高通信可靠性，避免因链路拥堵导致的数据丢失。