一种基于博弈的无人机集群GNSS欺骗协同防御方法和装置

本发明公开了一种基于博弈的无人机集群GNSS欺骗协同防御方法和装置，应用于无人机集群网络安全与协同控制技术领域。该方法由当前无人机节点执行，包括：获取集群内其他节点的状态信息，并在节点间建立协同通信拓扑；基于预设的抗GNSS欺骗博弈模型，构建宏观势态对应的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程与福克‑普朗克‑柯尔莫哥洛夫方程并进行耦合迭代求解，确定最优协同检测强度策略；其中，博弈目标为最小化包含与数据共享状态相关联的轨迹偏差惩罚项的自身综合成本；最后基于该最优策略动态调整通信范围，并在调整后的拓扑中执行GNSS欺骗检测。本发明能从底层机制上有效抑制节点的搭便车行为，化解海量多机交互的计算维度灾难，在资源受限的条件下实现对欺骗攻击的高效隔离与安全防御。