一种EtherCAT转CAN现场总线的多路电机实时控制网关系统架构

本申请提供一种EtherCAT转CAN现场总线的多路电机实时控制网关系统架构以及机器人。该系统架构中，EtherCAT主控处理模块与多个EtherCAT转CAN系列从站模块串行依次级联，此时EtherCAT主控处理模块只需与直接连接的一个EtherCAT转CAN系列从站模块建立会话联系，即可基于建立的会话联系控制依次级联的多个EtherCAT转CAN系列从站模块，从而避免在对电机需求较大的情况下，使用多个网关堆叠成本高的问题。