一种基于能量-延迟协同优化的分层增强型DRL无人机自组网路由方法

本发明提出了一种基于能量‑延迟协同优化的分层增强型DRL无人机自组网路由方法，包括：获取联合状态空间数据，对联合状态空间数据进行预处理；确定无人机运动模式，对触发链路的不稳定性因子进行自适应更新；构建多目标奖励函数；建立四层分层优先经验回放池；通过基于课程学习的能量正则化多目标奖励函数和四层分层优先经验回放池对Rainbow DQN模型进行训练，得到无人机的最优路由节点；基于无人机的最优路由节点独立完成下一跳选择；本发明能够解决无人机集群路由中过度追求低时延导致能量快速耗尽的问题，在保证高数据交付率和低时延的同时，延长集群整体作业寿命，并降低大规模网络下链路稳定性计算带来的机载算力负担。