一种基于双重故障检测的UWB室内定位方法

本发明公开了一种基于双重故障检测的UWB室内定位方法，涉及室内定位技术领域，包括：搭建包含直放站和多级UWB定位锚点的室内定位网络，采用基于UWB的无线级联时钟同步完成所有锚点同步；获取待定位目标与各锚点的观测量；经距离残差一致性初检后，对故障观测量计算待定位点离散度并结合随机森林分类；对正常数据用动态加权最小二乘解算，异常数据经有偏卡尔曼滤波补偿后再解算，得到最终定位坐标。本申请通过采用基于UWB的无线级联时钟同步，结合双重故障检测与分类型定位解算策略，提高了UWB室内定位系统的时钟同步精度和故障数据处理能力，显著提升复杂室内环境下的定位精度。