一种贴片机吸嘴并行拾取控制方法及系统

本发明提供一种贴片机吸嘴并行拾取控制方法及系统，属于智能贴装生产技术领域，通过在贴片机吸嘴拾取前建立当前节拍任务包，将当前装配节拍对应的需求槽位划分为多个候选虚拟装配篮，生成候选吸嘴群组和候选拾取动作片段，以此确定若干个候选可执行拾取单元，然后基于各候选可执行拾取单元对当前装配节拍的适配表征值，确定最终可执行拾取单元，最后通过拾取后的槽位填入确认和状态更新，使拾取任务能够基于已确认的当前节拍任务包状态和智能拼盘余料状态继续执行，由此，提高智能拼盘余料再利用场景下当前装配节拍所需元件的成组拾取可靠性。