种苗嫁接机器人柔性夹持取苗装置及其控制方法

种苗嫁接机器人柔性夹持取苗装置及其控制方法，涉及农业机械技术领域，解决种苗嫁接机器人取苗环节定位不准、损伤率高、适应性差的问题。夹持取苗装置包括安装基座、夹持执行机构、力感知模块、位移检测模块、视觉检测模块和控制模块，所述安装基座通过模块化快换接口与种苗嫁接机器人的机械臂末端可拆卸连接，所述夹持执行机构包括对称设置且与安装基座活动连接的第一夹持臂和第二夹持臂，所述力感知模块包括设置于第一夹持臂和第二夹持臂上的微型薄膜压力传感器，所述位移检测模块包括设置于第一夹持臂和第二夹持臂上的位移传感器，所述视觉检测模块包括设置于安装基上方的深度相机。本发明实现了种苗茎秆空间位置的精确检测与定位。