微创手术机械臂的眼动信号融合与安全术区控制方法

本发明涉及眼动追踪技术领域，具体为微创手术机械臂的眼动信号融合与安全术区控制方法，包括以下步骤：定位瞳孔中心与光斑质心并构建视线震颤特征频率，执行矩阵运算计算机械臂末端空间坐标，利用力传感器反馈电压与胡克定律构建动态术区禁入边界，匹配阻抗映射表虚拟阻尼量并计算伺服速度给定，判定轨迹与禁入边界拓扑交集并调整电机电流，本发明中，通过执行二阶差分运算提取震颤频率以抑制生理性微颤导致的位置跳变，利用力反馈映射组织受压偏移矢量并实时调整脏器网格坐标，构建出随组织形变动态演化的禁入边界，结合阻抗映射平滑速度输出并判定轨迹冲突以保障避障柔顺性，提升对术中软组织受压的动态感知精度与机械臂运动平稳性。