用于经颅磁刺激的视觉导航双线圈机器人系统、方法、电子设备及存储介质

本发明揭示了一种用于经颅磁刺激的视觉导航双线圈机器人系统、方法、电子设备及存储介质，所述机器人系统包括视觉导航单元、MRI模型匹配单元、机器人单元及控制单元；视觉导航单元获取患者面部实时三维图像；MRI模型匹配单元将实时三维图像与基于患者个体脑部磁共振影像重建的三维头部模型进行空间配准，解算出预设治疗靶点在机器人坐标系下的靶点坐标；机器人单元包含至少两个至少六自由度的机械臂，各机械臂末端夹持一个经颅磁刺激线圈；控制单元根据靶点坐标和预设的线圈姿态，控制两机械臂协同运动，使两线圈以指定位置和角度分别定位于对应靶点处，实施多靶点和双侧脑区的同步磁刺激。本发明可提高经颅磁刺激的针对性和多靶点联合刺激的效率。