用于核电站蒸汽发生器密封堵板拆装作业的机械臂及方法

本发明公开了一种用于核电站蒸汽发生器密封堵板拆装作业的机械臂及方法，该机械臂关节段的两端分别与连接座和工作装置连接，连接座与第一输送结构连接；关节段包括七个自由度，以第三关节为重载中部枢轴，具备折叠与展开双状态，折叠后径向包络尺寸小于作业入口的最大通过尺寸，展开后末端工作装置的可达范围覆盖密封堵板的安装工位；末端工作装置采用中心气动夹紧与周向气源通道同轴集成设计，抓取堵板时同步完成气路密封对接。本发明具有充裕的运动自由度和灵活的姿态调节能力，可在狭小强辐射空间内实现密封堵板全自动化拆装，兼具高通过性、重载能力与核电环境适配性，可大幅降低人员受照剂量，提升作业效率与可靠性。