一种自适应管道焊缝与氧化层磨削机器人及其使用方法

本发明公开了一种自适应管道焊缝与氧化层磨削机器人及其使用方法，包括模块化安装板，模块化安装板上设有平台基础安装板，平台基础安装板上设有打磨砂轮组件，打磨砂轮组件左右两侧对称设有前摆臂磁轮组件，模块化安装板上安装有推杆固定门架，每个平台侧座条板铰接有摆臂梁组件，每个摆臂梁组件上设有周向行走机构，模块化安装板远离打磨砂轮组件后侧上设有径向行走机构，平台基础安装板上设有高度调节机构，本发明通过调节螺栓在弧形长孔的位置，使得整个机器人适应相应曲率的弯头，避免了人工打磨难度大的问题。本发明打磨机器人结构设计合理，轻巧；利用本发明机器人对弯头进行打磨，具有效率高、质量高、速度快的特点。