阵列吸盘式汤包负压抓取机械臂作业控制方法及机械臂

本发明公开了阵列吸盘式汤包负压抓取机械臂作业控制方法及机械臂，涉及抓取机械领域，包括：为机械臂配置作业过程的初始动作路径，实时采集机械臂沿初始动作路径作业过程中每个吸盘的多维度状态时序序列和支撑板中心坐标序列；计算每个时间窗口内单个控制盒任意两个吸盘之间状态时序序列的数据相关性得到该控制盒每个时间窗口的吸盘群体协同度，并以群体协同度筛选出异常协同窗口；本发明通过采用全局多维度粗筛、单吸盘精查的两级检测架构，既通过多维度交叉验证降低了单点噪声导致的误判，又通过单吸盘趋势分析实现了异常的精准定位与分型，相比传统单传感器阈值判断，异常识别准确率显著提升。