一种绳驱动超冗余机器人的自适应滑模控制方法

本发明公开了一种绳驱动超冗余机器人的自适应滑模控制方法。该方法旨在解决绳驱动超冗余机器人因绳索蠕变、摩擦等因素导致的角度迟滞、定位精度低及响应慢的问题。其核心步骤包括：基于几何关系建立驱动绳长与关节角度的逆运动学模型；求解雅可比矩阵以关联关节运动与绳长变化；利用李亚普诺夫稳定性理论进行分析，并据此设计雅可比矩阵的自适应更新律，在线修正模型参数以补偿迟滞误差；设计含积分项的滑模面及相应的自适应滑模控制律，求得控制增量；最终将该增量转化为绳长指令驱动机器人，并实时反馈关节位姿形成闭环。本发明能实现对角度迟滞的主动补偿与高精度定位，并保证系统在非线性和不确定性下的全局稳定性。