一种家居拾物机器人的协同控制方法及系统

本发明提供一种家居拾物机器人的协同控制方法及系统，涉及机器人技术领域，方法包括：对家居场景图像进行实时识别，得到候选拾取目标列表；通过置信度门控机制，对处理路径进行动态分流：当候选拾取目标的最终置信度大于或等于第一门控阈值且目标类别属于预定义可拾取类别时，生成本地执行决策；当最终置信度小于第二门控阈值时，构建多模态上下文；当最终置信度在第二门控阈值和第一门控阈值之间时，计算协同收益函数；通过多模态大模型进行语义理解与决策推理；对本地执行决策和大模型输出决策进行融合；将最终拾取决策中拾取目标的像素坐标映射到机器人坐标系，生成目标规划路径控制家居拾物机器人进行目标拾取。