一种基于工业视觉的多吸盘机器人智能拆垛系统

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种基于工业视觉的多吸盘机器人智能拆垛系统，本发明系统包括，视觉感知模块、气压脉动控制模块、吸附检测模块、吸附质量评估模块、吸盘调度模块、搬运监控模块，视觉感知模块提取垛型图像中的几何特征和表面材质；气压脉动控制模块确定主动气压脉动序列；吸附检测模块采集超声和气压信号，提取能量特征与压力特征；吸附质量评估模块判断吸盘是否合格并生成标识；吸盘调度模块确定吸盘组合与抓取顺序；搬运监控模块监测搬运中实际吸附状态与阈值的偏离程度，修正超声能量阈值和压力阈值。本发明实现了对吸盘与物体之间泄漏及贴合不良的有效识别，通过搬运反馈动态修正判定阈值，提高了抓取过程可靠性。