一种基于数字孪生的机械臂装夹与路径规划系统

本发明公开了一种基于数字孪生的机械臂装夹与路径规划系统，包括数字孪生控制状态构建模块、控制关联生成模块、装夹变化确定模块、局部失效控制域确定模块、协同增量规划模块、数字孪生联合校验模块及集中执行控制模块；根据工件装夹位姿变化确定受影响路径段及关联控制范围，对局部机械臂路径和关联设备控制条件进行协同修正，并通过数字孪生推演校验边界状态，在校验通过后下发控制数据并结合实体执行状态反馈更新控制过程。本发明能够较准确地限定装夹状态变化对既定制造过程的实际影响范围，减少不必要的整体重规划并提高多设备作业衔接的协调性。