一种基于螺旋搜索与力反馈的机器人自动对孔装配方法

本申请涉及机器人自动化装配技术领域，提供了一种基于螺旋搜索与力反馈的机器人自动对孔装配方法。通过将机器人末端夹持的轴件移动至待装配孔位附近的预设初始位置；控制轴件沿垂直于待装配工件表面的方向进给，检测并维持轴件与工件表面的轴向接触力保持稳定；控制轴件在与工件表面平行的平面内沿螺旋轨迹持续运动，实时采集机器人末端的接触力数据；当检测到接触力数据出现特征突变时，判定当前运动位置为孔缘位置，停止螺旋轨迹运动；对轴件的姿态进行微幅调整，修正轴件与孔位的轴线倾角，降低插入阻力；控制轴件沿轴向执行插入动作，在预设时间范围内，同时满足插入深度达到设定值与轴向接触力处于预设区间两个条件时，判定装配完成。