关节执行器的力矩补偿方法和相关产品

本申请涉及机器人领域，提供了关节执行器的力矩补偿方法和相关产品。该方法包括：构建饱和型退化物理模型；基于采集的N个关节执行器的时序本体感知信号，构建在设定时间窗口下N个关节执行器分别对应的观测张量，将N个观测张量输入耦合时序退化辨识网络，经因果时序卷积提取各关节执行器的局部时序特征后，在执行器维度开展跨执行器多头自注意力运算，建模N个关节执行器之间的力矩重分配耦合关系，输出N个关节执行器分别对应的退化参数初步估计值；基于N个关节执行器分别对应的退化参数初步估计值，对饱和型退化物理模型进行数学反解得到力矩补偿计算公式，根据力矩补偿计算公式，将运动策略输出的期望力矩转换为补偿后的指令力矩。