一种水刀切割机械臂的自适应控制方法及系统

本发明提供一种水刀切割机械臂的自适应控制方法及系统，所述方法包括获取车顶内衬三维数字模型与目标切割轨迹线，并以轨迹起点初始化机械臂末端执行器位姿空间内的路径搜索树；沿目标切割轨迹线的延伸方向在约束位姿空间中采样生成新配置点，筛选邻域内候选父节点并构建虚拟路径段，计算由位置行进成本和姿态偏差参数确定的位姿综合代价、预测路径曲率及表面梯度变化率；基于上述评估指标通过权重决策机制确定最优父节点，将新配置点接入路径搜索树并计算存储速度前馈补偿量；迭代扩展至终点邻域后，回溯生成携带节点位姿信息和速度前馈补偿量的机械臂执行路径指令。