机械臂的控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品

本公开关于机械臂的控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，机械臂包含依序连接的多个关节，该方法包括：在当前控制周期开始时，获取机械臂的末端期望位姿、每个关节的运动状态信息和历史关节运动速度向量；基于末端期望位姿、多个关节中每个关节的运动状态信息和历史关节运动速度向量，构建目标规划任务；通过执行目标规划任务，确定指令关节运动速度向量；基于指令关节运动速度向量控制机械臂的多个关节进行运动。通过将七轴机械臂遥操作中的肘部拟人构型控制转化为目标规划任务中的关节速度虚拟任务，可以避免传统臂角解析法对特定 SRS 构型的依赖，进而可以提高算法在不同七轴机械臂和类人上肢结构上的可部署性。