一种动作块执行方法、装置、系统及机器人

本发明公开一种动作块执行方法、装置、系统及机器人，该方法包括：获取VLA模型输出的多帧动作块，读取机器人当前关节状态并拼接至动作块前端，得到规划序列；按各维度的预设尺度系数归一化得到归一化轨迹；按预设的关键帧提取条件提取关键帧得到候选关键帧序列；将帧间归一化距离小于预设合并阈值的相邻关键帧合并，得到目标关键帧序列；根据预设的单帧移动约束确定插值帧数并逐段插值，得到平滑后的多帧动作块；按预设的执行频率执行。本发明以当前关节状态为起点重构动作块，在保留轨迹关键形态的同时按单帧移动约束自适应插值，使每帧目标变化与机器人可跟踪能力适配，避免因相邻帧目标变化过大导致的跟踪滞后，提高了执行稳定性和安全性。