基于预算化边函数选择KAN模型的训练方法、机械臂末端位置预测方法及机械臂

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于预算化边函数选择KAN模型的训练方法、机械臂末端位置预测方法及机械臂，该训练方法包括：获取机械臂关节的训练数据集和参考模型，通过训练数据集对参考模型进行迭代训练，得到目标模型，目标模型包括每条边的目标仿射函数族；在迭代训练收敛后，构建参考模型的谱复杂度证书，确定参考模型的每条边的证书权重，并逐边最小二乘投影至初等函数菜单，得到每条边的仿射函数菜单和投影残差；基于每条边的投影残差和预设的预算乘子，从每条边的仿射函数菜单中确定出每条边的目标仿射函数族。通过该训练方法，模型每条边均为可读闭式表达式，增强模型的可解释性，提高机械臂末端位置的预测效率。