一种预瞄信息分频解耦的电液主动悬架与空气弹簧时滞补偿方法及相关装置

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种预瞄信息分频解耦的电液主动悬架与空气弹簧时滞补偿方法及相关装置。所述方法包括获取结构化路面信息；获取所述路面特征的属性，确定到达时刻，确定空气弹簧的执行策略和电液主动悬架的执行策略；确定车辆到达路面特征的到达时间；确定刚度控制指令触发时刻；根据第二滞后时间和到达时间确定电液主动悬架的力度控制指令触发时刻。本申请能够使得快慢不同的执行器实际作用在车轮接触路面特征的瞬间得到精确对齐，消除了因响应速度差异导致的时序错配问题，进而实现了预瞄得到的结构化路面信息从“感知”到“决策”到“执行”的全链路深度利用。