一种面向自动轮构型底盘汽车的分层制动容错控制方法

本发明提供了一种面向自动轮构型底盘汽车的分层制动容错控制方法，涉及智能车辆底盘控制与容错控制技术领域。车辆进入制动失效工况后，首先计算故障附加横摆力矩；上层协调控制器接收车辆状态及故障附加横摆力矩值，生成期望侧向力与期望横摆力矩；与此同时，制动广义力计算模块根据驾驶员制动请求与整车能力边界独立生成期望纵向力。纵向制动分配层以整车纵向力跟踪与横摆稳定控制为目标，在四个车轮之间重新分配制动力。当单轮制动失效时，其余三轮在满足轮胎边界约束的条件下补偿目标纵向力；当补偿后的反馈横摆力矩仍不足以满足稳定性需求时，横向/横摆补偿分配层通过四轮独立转向附加角进一步补偿剩余横摆力矩。