一种考虑轮毂电机响应特性的车辆横摆稳定性控制方法

本发明公开了一种考虑轮毂电机响应特性的车辆横摆稳定性控制方法，包括：建立整车二自由度动力学参考模型；基于整车二自由度动力学参考模型生成车辆状态方程；基于FF‑RLS算法辨识各轮毂电机参数；基于辨识得到的轮毂电机参数对车辆状态方程中的电机参数进行实时修正；根据修正后的车辆状态方程，基于多智能体理论的DMPC通过迭代协商生成转矩指令。本发明通过在线辨识电机参数，补偿制造误差与温度变化等因素导致的响应不一致，从而提升车辆横摆稳定性。