履带车沙土剪切状态预测与双电机协同控制系统及方法

本发明公开了一种履带车沙土剪切状态预测与双电机协同控制方法及系统。该方法包括：采集车辆运行状态数据；构建基于PINN的履带‑沙土物理信息数字孪生模型，将沙土状态参数作为隐含状态变量，并将车辆动力学方程、剪切模型及沉陷模型作为物理约束嵌入网络训练，实现沙土状态参数的在线估计与履带‑沙土作用状态的实时重构；利用数字孪生模型预测未来短时域内履带滑移率、剪切位移及剪切应力的演化趋势，并计算剪切风险指数；基于当前沙土状态和未来剪切风险，建立动态稳定域约束边界，构建多目标优化模型，实时生成左右驱动执行单元目标转矩；利用实际响应与预测结果的偏差构建误差反馈机制，在线修正PINN网络参数及物理模型参数。