一种双驱单轨迹载具高频摆振识别与扭矩阻尼控制方法

本发明公开了一种双驱单轨迹载具高频摆振识别与扭矩阻尼控制方法，分别通过设置于前转向组件和车架主干的第一惯性测量节点、第二惯性测量节点采集横摆角速度，计算前转向组件相对于车架主干的差分横摆角速度，并对差分横摆角速度进行目标摆振频带滤波，提取频带能量、摆振包络幅值、包络增长率、目标摆振频率及相位稳定性，结合车速确定摆振风险状态。当确认高频摆振具有发散趋势时，车辆控制单元向前后轮FOC控制器下发限幅的非对称纵向扭矩指令，执行纵向张力、后轮稳速牵引或相位锁定扭矩纹波控制，并对制动输入进行限斜率处理；当摆振包络下降或检测到乘员失稳及车辆故障时，逐步释放干预或进入降级保护。