一种自动驾驶汽车的决策方法

本发明公开了一种自动驾驶汽车的决策方法，包括：步骤一、采集车辆状态参数；其中，所述车辆状态参数包括车辆位置、行驶速度、航向角及车辆周围50m范围内车辆的位置、行驶速度和航向角；步骤二、构建行车风险场；步骤三、根据行车风险场构建基于软演员‑评论家算法的驾驶决策。本发明提供的决策方法从被动避障转化为主动风险识别及平衡，提高了现实交通环境下的安全性、舒适性和泛化能力，并且能够将风险场变成价值函数中的代价项，从碰撞后的惩罚转化为碰撞之前的风险抑制，提实现了安全性和效率的提高。