一种圆柱杆体外表面清洁攀爬装置及方法

本发明公开了一种圆柱杆体外表面清洁攀爬装置及方法，包括上部工作单元、下部工作单元、丝杆式模组装置和清洁机构；上部工作单元和下部工作单元分别包括皮带、皮带伸出装置、皮带收缩装置、贴片和伸缩连接杆，贴片作为皮带支撑节点，皮带收缩或释放时驱动各贴片同步径向移动使环抱体整体扩大或缩小；上下贴片周向交错布置，贴片内壁设有吸盘和清洁机构；清洁机构包括浮动清洁盘、柔性清洁刮片和浮动装置；丝杆式模组装置驱动上下工作单元相对移动实现尺蠖式攀爬；本发明通过贴片、皮带和伸缩装置的协同作用，实现了不同直径杆体的稳定附着、环抱直径的实时动态调节以及反复分级清洁，适用于电线杆、路灯杆等圆柱杆体外表面的自动清洁作业。