变载升沉补偿式脐带缆绞车及其控制方法

本发明提出了一种变载升沉补偿式脐带缆绞车及其控制方法，绞车包括卷筒装置、制动装置、升沉补偿系统和控制装置，控制装置在负载处于浪溅区时，根据负载水下重量与冲击载荷确定目标张力，根据目标张力、当前脐带缆张力和船体升沉速度确定目标收放缆速度，主动补偿满足浪溅区的变化需求，控制开关装置使蓄能器连通的气体容纳装置的气体压力与冲击载荷相适配，被动补偿装置适应浪溅区的复杂海况。在深海阶段，根据负载下放深度确定目标张力随下放深度动态调节，实现自适应控制。采用主动与被动补偿协同运行：主动补偿负责预测并抵消船体升沉运动，被动补偿负责瞬时响应并吸收冲击载荷与高频波动，实现全频段、全水深升沉补偿与张力稳定控制。