一种深部三维地应力原位测试机器人

本发明申请涉及一种基于钻孔压痕法的深部三维地应力原位测试机器人及其原位协同辨识方法，原位测试机器人包括马笼头连接机构、电子控制系统短节、姿态与环境感知短节、压力平衡短节、液压动力系统短节、推靠支撑短节以及压痕执行短节,且上述部件依次串联且均呈圆柱状密封结构；通过一体化集成设计、高精度压痕执行机构及数据‑物理双驱动智能反演，能实现小直径钻孔内三维地应力与岩体力学参数的快速原位协同辨识。