基于位置检测与执行机构协同的衬砌台车行走系统及其控制方法

本发明提供一种基于位置检测与执行机构协同的衬砌台车行走系统及其控制方法，涉及隧道及地下工程衬砌施工技术领域。本发明在台车启动前以已浇筑混凝土端面为基准测量尾部左右纵向距离，行进中通过激光测距与惯性测量融合抗干扰处理，判别左右距离偏差，据此输出两侧液压夹轨式推进装置的当前控制指令，并融合前方轨道状态信息预测下一循环偏差趋势，计算最优纠偏量驱动台车自动修正姿态；以两侧中较小纵向距离作为停车判据，到位后同步停止推进并保持夹持单元与轨道的机械咬合锁定。本发明实现了衬砌台车行走、定位、纠偏及防溜车的一体化自动作业，显著提升了施工安全性与自动化水平。