一种轮式管道内探测与取样的机器人及操作方法

一种轮式管道内探测与取样的机器人及操作方法，本发明涉及一种探测与取样机器人及操作方法，属于机器人技术与作业领域。本发明的目的是为了解决现有管道内机器人功能单一、结构臃肿、难以在小直径管道内实现精确取样与探测的问题，它包括前端取样单元、中间驱动单元、后端设备单元和连接块；前端取样单元通过连接块与中间驱动单元连接，中间驱动单元通过连接块与后端设备单元连接，前端取样单元用于对管道内部进行激光探测和图像采集以及对物体的抓取，中间驱动单元带动前端取样单元和后端设备单元移动，后端设备单元用于承载控制系统、通信模块和电源，后端设备单元分别与前端取样单元和中间驱动单元连接并控制前端取样单元和中间驱动单元工作。