一种基于多传感器的高精度伪三维道路绘制方法

本发明公开了一种基于多传感器的高精度伪三维道路绘制方法，包括安装于矿区作业车辆上的数据采集、数据处理与融合及地图生成与输出。数据采集包含转向电机单元、电机输出扭矩单元、惯性导航单元、加速度单元、速度单元和里程计单元。通过在信号较弱或者无效时采用惯性导航进行车辆姿态推算，结合其他传感器对车速、道路坡度、车辆航向进行精确估计更新，实现了在GPS信号断续的矿区环境下对车辆连续三维轨迹的跟踪绘制，并自动生成包含高程信息的三维道路地图。该系统成本低、部署快、自动化程度高，能显著降低矿区特别是地下矿区道路绘制、检验的难度与人力成本。