一种机器人路径确定方法

本发明公开了一种机器人路径确定方法，涉及图像识别技术领域，其包括同步采集视觉、激光点云、时间及位置数据；结合基准地图提取动态候选边缘与运动矢量，并利用太阳星历模型及地图高点推算理论阴影位移矢量；通过比对两者矢量差与亮度梯度差，将符合条件的边缘转至三维空间，并利用激光点云回波状态进行多模态交叉验证，精准识别纯光影状态并赋予高阴影置信度；据此降低局部代价地图的通行阻挡代价值，同时以基准拓扑路径作为虚拟引力中轴线，将受干扰产生的避障斥力矢量与最短距离回拉引力矢量相加，最终生成平滑的目标规划路径。本发明有效提升了复杂光影下的通行稳定性。