基于多通道超声回波对数差分的切向应力检测装置及方法

本发明属于柔性皮肤应力检测领域，具体涉及一种基于多通道超声回波对数差分的切向应力检测装置及方法。该装置包括：设置于柔性介质中的几何反射结构、超声发射与接收阵列、以及信号采集处理模块。发射换能器发射超声波，多个接收换能器接收来自几何反射结构的回波。信号处理模块计算各接收换能器的门控能量，并通过对数差分公式分别获取x方向和y方向的切向应力响应，同时根据中心换能器的回波峰值时间获取法向压缩。本发明利用几何反射结构将切向位移转换为超声回波的空间不对称性，实现了二维切向应力与法向压缩的联合解耦检测，具有结构紧凑、抗干扰能力强、适用于机器人皮肤和可穿戴触觉设备等优点。