农用无人驾驶航空器复杂吊载力耦合安全边界检测方法及系统

本发明公开了一种农用无人驾驶航空器复杂吊载力耦合安全边界检测方法及系统，属于农用无人驾驶航空器吊运检测领域。该方法包括：将真实复杂载荷悬挂于六自由度运动平台末端；根据选定模式生成工况参数集；获取带时间戳的平台指令、平台实际位姿及六维反作用力；进行时延补偿后的六维反作用力作为外部载荷输入虚拟无人机模型以更新状态并计算旋翼推力和控制力矩；预测虚拟吊点状态生成下一周期平台指令，形成连续力耦合闭环；根据闭环响应判断试验有效性，调整工况参数以确定安全边界包络。本发明能够在地面安全条件下复现真实载荷非线性反作用对飞控的逆向影响，消除台架时延引起的伪振荡，输出可执行的二维或三维安全边界包络。