基于机器视觉与机械臂的矿浆在线pH检测系统

本发明公开了基于机器视觉与机械臂的矿浆在线pH检测系统，属于化工冶炼及自动化技术领域。包括：自动取样装置、试纸供给装置、机械臂、图像采集装置和工控机。自动取样装置采集矿浆样品，试纸供给装置提供试纸，机械臂夹取试纸蘸取样品，图像采集装置采集试纸显色图像，工控机控制流程并通过机器视觉算法分析颜色以匹配标准比色卡获得pH值。本发明通过非接触式光学检测与自动化取样操作相结合，避免了传统玻璃电极与矿浆的直接接触，在实现连续在线检测的同时，降低了维护成本，提高了系统在复杂矿浆体系中的适应性。