一种锅炉管道内壁的超声检测方法及装置

一种锅炉管道内壁的超声检测方法及装置，检测方法包括：将检测小车置于管道内壁，小车具有左驱动轮、右驱动轮、耦合剂涂抹头、超声探头及摄像头；以初始转速差驱动左右驱动轮，使小车呈螺旋轨迹行进；行进中通过耦合剂涂抹头涂抹耦合剂，通过超声探头检测已涂抹区域，同时通过摄像头采集包含耦合剂涂抹区域的图像；对图像进行处理，识别相邻两圈螺旋轨迹之间耦合剂涂抹区域的重叠宽度，并与预设的目标重叠宽度比较；根据比较结果实时调整左右驱动轮的转速差：重叠宽度大于目标值时减小转速差，小于时增大转速差；重复上述步骤使重叠宽度维持在目标值，实现管道内壁的连续均匀超声检测。本发明能够自适应管道内壁几何及运动不确定性，实现高效率、全覆盖的超声检测。