一种基于车载雷达、相机与GPS融合的定位方法及系统

本发明公开了一种基于车载雷达、相机与GPS融合的定位方法及系统，属于车联网环境下多传感器融合定位领域，通过对相机、雷达和GPS的原始数据进行时空同步处理并统一至主运动坐标系，根据相机目标与雷达目标在物理空间和像素空间的双域距离构建联合匹配代价矩阵并采用匈牙利算法求解最优匹配组合，基于上一时刻定位状态预测当前时刻状态后利用预测状态值计算各传感器测量值的马氏距离并转换为归一化权重，根据各传感器归一化权重对各自对应的状态增量进行加权融合得到当前时刻融合定位状态并更新预测误差协方差矩阵，根据各传感器残差协方差矩阵动态更新测量噪声协方差矩阵并用于下一时刻融合计算，实现了复杂环境下多传感器自适应融合定位。