柔性连续体结构的振动抑制控制方法和系统

本发明提供了一种柔性连续体结构的振动抑制控制方法和系统。针对柔性连续体有限元模型降阶引起的严重欠驱与模态溢出问题，本发明结合Craig‑Bampton界面缩聚与全驱系统理论，通过Schur补代数消元，消去不可控的内部模态加速度耦合，将高维稀疏系统重构为仅以作动节点为主体的二阶等效全驱模型；在此基础上，设计了一阶状态空间形式的级联扩张状态观测器（ESO），利用边界动力学耦合特性，在线实时剥离包含高阶截断残差与非线性变异在内的集总物理扰动，并跨维无偏重构不可测的内部模态坐标与速度；最后通过全驱逆动力学前馈对消与广义PID极点配置，将闭环后的作动节点重构为虚拟的阻尼耗散动力吸振器。