一种二阶多智能体系统的抗干扰分群追踪控制方法

本发明公开了一种二阶多智能体系统的抗干扰分群追踪控制方法，属于多智能体系统追踪控制技术领域。本发明包括：构建包含干扰的增广系统及状态观测器，以估计位置、速度及未知干扰；设计分布式控制协议，利用通信权重区分群内合作与群间竞争关系；结合图论与李雅普诺夫理论推导稳定性条件，并通过求解Riccati方程及线性矩阵不等式确定控制增益。本发明通过增广系统状态观测器方法，设计分布式控制协议；合理设定拟追踪目标的牵引权重，推导整体网络拓扑矩阵性质；充分利用系统稳定性理论，给出控制参数解决了合作竞争网络连接的二阶多智能体系统受干扰下分群追踪多目标的问题，达到了二阶多智能体分群追踪到给定目标，并识别出外界干扰信息的效果。