重载移动平台的复合定位方法、系统、设备、产品及介质

本发明涉及位移调控领域，提供重载移动平台的复合定位方法、系统、设备、产品及介质，包括构建位姿估计子模型，计算位姿估计子模型的子模型似然度，根据子模型似然度得到子模型置信概率；得到位姿估计子模型的子模型位姿估计，根据子模型位姿估计和子模型置信概率计算平台位姿估计；根据平台位姿估计得到控制输入，通过控制输入得到模型状态向量导数，根据模型状态向量导数得到前馈指令；确定平台控制设备，将前馈指令输入平台控制设备，并进行观测得到扰动估计，根据扰动估计计算扰动补偿量；根据历史参数计算当前控制参数，通过扰动补偿量和当前控制参数生成平台控制设备的反馈控制参数，本发明可以完成重载移动平台的定位。